更新时间：2024-07-09 17:25
在动物的代谢过程中，例如糖类和脂肪氧化产生的CO2，蛋白质和核酸分解产生的氨、尿素、尿酸等废物，都是对机体有害的物质，不能在细胞和内环境中累积过多，只有不断地把它们排出，才能维持内环境的稳定，使细胞正常生活。这些废物都是代谢终产物，把它们排出体外的过程叫排泄。消化道所排出的粪便，虽然也有少量代谢终产物，如胆汁中的色素以及肝脏把有毒物质转化成的不溶性物质等，但粪便的主要成分还是不能消化的食物残渣，所以粪便不应叫排泄物，应称为排遗物。
原生动物通过体表直接排出代谢废物。细胞中多余的水分往往用伸缩泡排出体外。海绵动物、腔肠动物大都也是通过细胞直接往外界环境中排出代谢废物。
扁形动物开始出现原肾管，以焰细胞为基本单位。它通过细胞膜的渗透收集代谢废物及多余的水分送入排泄管经原肾孔排出体外。含氮废物主要通过体表和肠管渗出。
环节动物出现了分节排列的后肾管。它不像原肾管，是只有一个开口于体外的盲管。而是两端开口，在体外的开口叫排泄孔(肾孔)，在体腔中还有一个由多细胞组成的漏斗状的开口叫肾口。这种后肾管有司排泄或兼司生殖的两种功能。
昆虫的排泄器官是一种被称做马氏管的结构。管子的盲端伸入体腔，另一端与肠管通连。代谢废物经渗透进入马氏管，再由马氏管排到肠管内与消化后的残渣一起排出体外。
脊椎动物的排泄作用主要是通过泌尿系统来实现的。两栖类的皮肤及哺乳类动物皮肤中的汗腺也有排泄作用。
由于进化水平的不同，脊椎动物的肾脏有三种主要类型：前肾、中肾和后肾。
脊椎动物在胚胎时期都有前肾，但只有鱼类和两栖类的胚胎时期前肾才有作用。前肾的位置靠近体腔的前段，由许多肾小管组成。肾小管的一端开口于体腔，开口处膨大成漏斗状，这就是肾口，可以直接从体腔内收集代谢废物。在肾口附近还有由毛细血管形成的血管球，它们利用滤过血液的方式把血液中的废物送入肾小管，肾小管的另一端与一个总的管道相连，这就是前肾导管，末端通到体外。
鱼类和两栖类成体以中肾执行排泄功能。中肾位于前肾的后方，其肾小管一般不能与体腔相通，靠近肾口附近的肾小管外凸成为小支，小支末端膨大内陷成为双层的囊状结构，叫肾小囊(包曼氏囊)，把毛细血管球包入其中，形成肾小体，它与肾小管一起形成肾单位。尿液由中肾管排出。
爬行类、鸟类和哺乳类成体的后肾位于体腔后段。后肾的肾小管末端形成典型的肾小体，肾口已完全消失。肾单位的功能进一步完善，当血液流过肾小球时，除血液中的血细胞和大分子的蛋白质外，血浆中的部分水、无机盐、葡萄糖、尿素。尿酸等物质，都可以由肾小球过滤到肾小囊腔内，形成原尿。原尿流过肾小管时，其中对机体有用的物质，如大部分水、全部葡萄糖、部分无机盐等，被肾小管重新吸收回血液；而剩下的废物，如尿素、尿酸以及一部分无机盐和水等，由肾小管流出，形成尿液。尿液汇入肾盂，通过输尿管进入膀胱(有的脊椎动物如鸟类无膀胱)，再排出体外。
脊椎动物中，膀胱的类型也不一样。一般鱼类，由输尿管末管膨大而形成管状膀胱；两栖类为泄殖膀胱，是泄殖腔的一个突起，与输尿管并不直接相连；爬行类和一般哺乳类，是由胚胎时期尿囊柄基部膨大而成的尿囊膀胱。